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焊接机器人焊缝跟踪技术的发展状况及趋势

声学传感器尤其是超声波传感器结构简单、精度高、价格便宜。超声波传感器由超声波发生及接收装置组成。换热器是化工厂中重要的化工设备之一，约占设备***的20%~40%。超声波传感器的测量精度主要取决于超声波的频率，频率越高，误差越小，一般超声波的频率在1.25-2.5 MHz。超声波传感器不怕焊接中的电磁、光、gan扰，但容易受到噪声gan扰，对噪声比较敏感，如在CO2气体保护焊等焊接方法的应用中有一定的限制。

电弧传感器的工作原理是在焊接过程中，当焊枪与工件之间的相对位置发生变化时，会引起电弧电压和电流的变化，这些变化都可以作为特征1信号被提取出来实现焊枪高低和左右两个方向的跟踪控制。

电弧传感器以电弧本身为传感器, 结构简单，方便灵活，不受弧光、磁场、飞溅、等gan扰，具有响应快、精度高、抗gan扰强等特点。管板焊接变形原因主要有材料结构和工艺3个方面材料对于焊接变形的影响不仅和焊接材料有关，而且和母材也有关系，材料的热物理性能参数和力学性能参数都对焊接变形的产生过程有重要的影响。但焊枪的摆动或旋转机构比较复杂，电弧各参数间耦合性很强，实际得到的波形未达到预期的效果，故需要对所得的数据进行滤波，并根据大量的经验来确定控制量。对于无对称侧壁或根本无侧壁的接头形式，现有的传感器则不能识别。

板式换热器应用行业范围

板式换热器已广泛应用于冶金、矿山、石油、化工、电力、医1药、食品、化纤、造纸、轻纺、船舶、供热等部门，可用于加热、冷却、蒸发、冷凝、杀菌消毒、余热回收等各种情况。

1、化学工业

制造氧化钛、酒精发酵、合成氨、树脂合成、制造橡胶、冷却磷酸、冷却甲醛水、碱炭工业、电解制碱。

2、冶金行业

铝酸盐母液的加热和冷却，冷却铝酸钠，炼铝轧机润滑油冷却。

冷却淬火油，冷却电镀用液、冷却减速器润滑油、冷却轧制机、拉丝机冷却液。

4、机械制造业

各种淬火液冷却，冷却压力机、工业母机润滑油，加热发动机用油。

换热器结构和制造难点

换热器简图如图1所示。更多的体系有一定的敏感电位范围,这个电位范围通常处于钝化活化区,通过电化学极化的方法可以使金属的电位离开这个敏感的电位范围。该换热器壳体厚度为16 mm，折流板厚度为16miD_，折流板外径为西1 392mm，按照固定管板换热器的一般制造方法，管束的穿管组装是在简体外进行的，这样做穿管容易，等管束的一端管板与折流板穿好管后，再装入简体，组焊管板与简体并组装另一端管板。该设备要求所有折流板除缺口部分外都需与简体焊接，焊角高为6mill，而其折流板的缺口弓形圆缺高度仅有22l mm，无法容纳人的进出，这样折流板就无法在简体外用拉杆组装好后再装入简体内整体组焊，使如何组装管束穿管成为制造难点。

固定折流板换热器的制造技术和解决方案

从壳程简体的一端开始组焊di一块折流板，组焊好后穿管，穿完后操作者从另一端进入简体组焊di二块折流板，组焊好后继续对di二块折流板穿管，穿完后又组焊第di三块折流板，依此类推，逐步组焊好所有折流板后，再组焊管板，完成管束的组装穿管工作，如图2所示，图中数字表示折流板组焊顺序。整体热矫正是指将整体构件加热至锻造温度以上再进行矫正的方法，可用以消除较大的形状偏差。